Родился 9 сентября 1935 года в Москве.
Тренер (фехтование, автомобильный спорт, мотоциклетный спорт).
Заслуженный тренер России (автомобильный спорт). Заслуженный деятель науки РФ (30.01.2008).
Окончил ГЦОЛИФК (1962) и аспирантуру этого института (1966).
Был тренером сборной СССР по автомобильному (ралли) и мотоциклетному спорту.
Руководитель Центра высшего водительского мастерства на базе ГЦОЛИФКа.
Был профессором кафедры теории и методики велосипедного, мотоциклетного и автомобильного спорта ГЦОЛИФКа (позже РГАФКа, РГУФКа, РГУФКСиТа и РГУФКСМиТа).
Автор книг: «Безопасное прохождение поворотов: 30 практических рекомендаций» (1993), «Контраварийная подготовка водителей: 15 приемов стабилизации автомобиля» (1993), «Управление автомобилем в критических ситуациях: 50 приемов вождения» (1993), «Экстренное маневрирование: 17 упражнений по совершенствованию управления автомобилем» (1993), «Скоростное руление в критических ситуациях: 20 упражнений тренажерной контраварийной подготовки» (1995), «120 приемов контраварийного вождения: безопасность в любых ситуациях» (2005, 2006), «50 приемов зимнего контраварийного вождения» (2007), «Академия водительского мастерства: 150 приемов контраварийного вождения» (2009, соавтор), учебника «Высшая школа водительского мастерства» (1995, 2002).
Кандидат технических наук. Доктор педагогических наук. Профессор.
Памятник установлен в Москве на территории РГУФКСМиТа (Сиреневый бульвар, 4).
Сын — С.Э. Воробьев.
Скончался 9 января 2021 года.
