Родился 30 июня 1933 года в Тарту.
Спортсмен (велосипедный спорт), тренер, спорторганизатор.
Заслуженный тренер Эстонской ССР (1974). Заслуженный тренер СССР (1977).
Окончил Тартуский государственный университет.
Чемпион Эстонской ССР (1958 — в гонке преследования на 4 км; 1953, 1954 — в многодневной гонке).
Тренер ВФСО «Динамо» (Тарту) — 1959-71. Главный тренер сборной Эстонской ССР и Эстонии — 1972-88, 1993.
Председатель ДСО «Спартак» (Тарту) — 1957-59, вице-президент Федерации велосипедного спорта Эстонии — 1997-98.
Член президиума Федерации велосипедного спорта Эстонии — 1991-94.
Снимался в кинофильме «Боковой ветер» (1983).
Награжден орденом Эстонского Красного Креста V степени (2001).
Почетный гражданин Тарту (Эстония).
Сыновья — Т.Р. Кирсипуу и Я.Р. Кирсипуу.
