Родился 18 марта 1919 года в Рязанской губернии.
Спортсмен (самбо), тренер, арбитр.
Мастер спорта СССР. Судья всесоюзной категории (1958).
Окончил ГЦОЛИФК (1950).
Выступал за СК «Крылья Советов» и ВФСО «Динамо» (оба — Москва).
Чемпион СССР (1947 — в полулегком весе; 1948 — в легчайшем весе), 2-й призер чемпионата СССР (1940) в полулегком весе, 3-й призер чемпионата СССР (1949) в легчайшем весе.
Чемпион Москвы.
Главный судья чемпионата СССР (1958, 1963).
С 1950 года — на тренерской и преподавательской работе в высших учебных заведениях МВД, Пограничных войск, КГБ СССР. В системе учебных заведения КГБ СССР — ВКШ КГБ формируется Школа самбо Васюкова. С 1969 года и до выхода на пенсию работал ведущим специалистом на спецкафедре Специальных курсов КГБ ССР.
Скончался 15 января 1987 года.
